Q20 Control
设备 SN
*
请先填写设备 SN
退出
飞行控制
云台相机
直播
设备控制
负载
虚拟摇杆
安全/降落伞
状态信息
日志
OTA
航线任务
字段标记：
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必填项
选填
非必填项（依据 doc 协议文档）
起飞
takeoff — 起飞到指定高度
高度模式
1 相对高度
0 绝对高度
高度 (m)
发送起飞
降落
land — 降落
降落模式
0 直接降落
1 精准降落
二维码号 (精准时)
发送降落
紧急悬停
stop — 立即悬停 (value 固定=1)
无需参数，发送后飞机立即悬停
紧急悬停
返航
goHome — 返回 Home 点
返航模式
1 安全高度返回
2 直线飞行
3 原路返回
安全高度 (m, mode=1)
返航速度 (m/s)
指定返航点
经度
纬度
椭球高 EGM96 (m)
航向角 (deg)
发送返航
设置返航点
setHome — 设置 Home 点坐标
使用当前 GPS
经度
纬度
椭球高 (m)
航向角 (deg)
设置 Home 点
航点飞行
navigate — 飞往指定坐标
经度
纬度
高度 (m)
速度 (m/s)
到达动作
noAction (悬停)
land (降落)
precland (精准降落)
二维码号 (precland)
飞往坐标
云台控制
gimbalControl — 控制云台角度
设备 ID
控制模式
0 速度模式
1 绝对值模式
Roll (deg)
Yaw (deg)
Pitch (deg)
发送
拍照
cameraPhotoTake — 拍摄一张照片
设备 ID
负载索引
0 前向
1 前向
2 下向
相机类型
zoom 变焦
wide 广角
ir 红外
拍照
录像控制
cameraRecordingStart / Stop
设备 ID
负载索引
0
1
2
相机类型
zoom
wide
ir
开始
停止
焦距控制
cameraFocalLengthSet — 设置变焦
设备 ID
负载索引
0
1
2
相机类型
zoom
wide
ir
visible
变焦倍数
变焦类型
0 绝对值
1 连续
变焦模式
0 数字
1 光学
设置焦距
图像切换
imageSwitch — 红外/可见光/激光
设备 ID
流类型
0 可见光
1 红外
2 红外画中画
3 可见光画中画
4 叠加
5 夜视
激光
关
开
可见光
开
关
红外
关
开
红外类型
0 白热
1 黑热
2 彩色
3 辐射野
4 辉煌红
切换图像
开始直播推流
liveStartPush
负载索引
-1 FPV
0
1
2
协议类型
1 RTMP
2 RTSP
0 Agora
3 GB28181
4 WebRTC
推流 URL
码流类型
0 主码流
1 辅码流
Video ID
视频类型
zoom
wide
ir
开始推流
停止直播推流
liveStopPush
负载索引
-1 FPV
0
1
2
码流类型
0 主码流
1 辅码流
停止推流
充电控制
deviceCharge
value
1 开启
0 关闭
版本
1.0版本
2.0版本
发送
重启 / 关机
deviceBoot
操作
1 重启
2 硬重启
0 关机
3 锁定
发送
安全开关
safetySwitch
value
1 开启
0 关闭
发送
下视觉图像
stereoImage
value
0 开启
1 关闭
发送
获取设备配置
获取配置
固件版本
获取版本
投掷锁控制
throwingLock
设备 ID
操作
0 解锁
1 锁定
发送
执行投掷
throwingExecution
设备 ID
执行投掷
绞车控制
halyarding
设备 ID
动作
绳子位置
绳子状态
发送
物流控制
logistics
value
强制 (force)
false
true
发送
虚拟摇杆 (DRC)
高频指令，不等回复。按住持续发送，松开停止。
平移 (vx / vy)
升降 / 偏航 (vz / vyaw)
平移速度 m/s
升降速度 m/s
偏航速度 deg/s
发送间隔 ms
手动输入 DRC 指令
vx (前+后-) m/s
vy (右+左-) m/s
vz (上+下-) m/s
vyaw (顺+逆-) deg/s
发送一次
自动开伞开关
setAutoParachute
value
1 启用
0 禁用
发送
紧急停止 (断电)
emergencyStop — 需先获取 OTP
获取紧急停止 OTP
OTP 验证码
执行紧急停止
开伞
openParachute — 需先获取 OTP (99=强制)
获取开伞 OTP
OTP 验证码 (99=强制)
执行开伞
确认开伞安全
confirmParachuteSafety
value
确认安全
查询飞行状态
queryStatus
查询类型 (query_value)
业务 ID (bid)
类型 (type)
航线标识 (wayline)
查询
日志数量
获取日志数量
日志列表
起始位置
结束位置
获取列表
上传日志
日志 ID
OSS URL
上传日志
OTA 固件升级
otaUpgrade — 推送固件升级任务
设备 SN
型号 (model)
固件包 URL
MD5
包名
版本号
版本说明
推送 OTA 升级
航线快捷控制
暂停
继续
退出航线
取消悬停
获取进度
上传航线 (route_upload)
基础配置
航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
起点飞行模式
safely 安全
pointToPoint 直达
完成动作
goHome 返航
autoLand 降落
noAction 悬停
preLand 精准降落
精准降落标识 (actionValue)
{hangar_sn}-{dock_code}
安全起飞高 (m)
全局返航高 (m)
全局飞行速 (m/s)
高度模式
相对起点
WGS84
实时仿地
返航类型
directReturn 直接
originalReturn 原路
失联退出策略
executeLostAction
goContinue 继续
失联执行动作
goBack 返航
landing 降落
hover 悬停
低电动作
紧急返航降落
landing 降落
warning 警告
无人机枚举 (20=Q20)
子枚举 (0=Q20)
挂载枚举
挂载位置索引
全局飞行高 (m)
精准导入
航点列表 (placemark)
地图选点
添加航点
删除末点
上传航线
预览 JSON
获取航线信息
routeInfo — 查询已上传的航线
mode
1 最新上传
2 指定 route_id
value (route_id)
查询
执行航线
route_execute — 执行已上传的航线
执行模式
1 执行最近一次上传
2 执行指定 route_id
route_id (mode=2 时填写)
是否指定机库
0 不指定
1 指定
机库信息 (JSON数组)
[{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternateSet":0}]
执行航线
围栏管理
geofenceInfo / geofenceUpload
获取围栏信息
上传围栏 JSON
{"geofenceInfo":[{"geofenceType":"polygon","inclusion":0,"vertexCoordinates":["113.10,23.10","113.20,23.10","113.20,23.20","113.10,23.20"]}]}
上传围栏
一键飞行 (route_auto = route_info + execute_info + vehicle_config)
一次性下发「航线信息 + 执行信息 + 无人机设置」，设备上传航线后立即执行。本表单与上方「上传航线」相互独立。
航线信息 (route_info)
航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
起点飞行模式
safely 安全
pointToPoint 直达
完成动作
goHome 返航
autoLand 降落
noAction 悬停
preLand 精准降落
精准降落标识 (actionValue)
{hangar_sn}-{dock_code}
安全起飞高 (m)
全局返航高 (m)
全局过渡速 (m/s)
高度模式
相对起点
WGS84
实时仿地
失联退出策略
executeLostAction
goContinue 继续
失联执行动作
goBack 返航
landing 降落
hover 悬停
无人机枚举 (20=Q20)
子枚举 (0=Q20)
挂载枚举
挂载位置索引
全局飞行高 (m)
精准导入
无人机设置 (vehicle_config)
返航类型
directReturn 直接
originalReturn 原路
返航高度 (m)
低电动作
紧急返航降落
landing 降落
warning 警告
执行信息 (execute_info)
执行模式
1 执行最近上传
一键飞行即上传并执行本次航线，固定为「执行最近上传」
是否指定机库
0 不指定
1 指定
机库信息 (dock_info, JSON数组)
[{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternate_set":0}]
航点列表 (placemark)
地图选点
添加航点
删除末点
一键飞行
预览 JSON
飞机模拟
飞机模拟回复
状态
遥测
事件
设备拓扑状态 → sys/device/{sn}/status
上线 online
心跳 heartbeat
OSD遥测数据 → thing/device/{sn}/osd
经度
纬度
相对高度(m)
电池(%)
飞行中
0 地面
1 飞行中
飞行模式
AUTO.READY
AUTO.TAKEOFF
AUTO.LOITER
AUTO.MISSION
AUTO.RTL
AUTO.LAND
AUTO.PRECLAND
POSCTL
航向(°)
发送 OSD
事件上报 → thing/device/{sn}/events
liftoff 起飞事件
command 指令起飞
waypoint 航线起飞
manual 手动起飞
发送 liftoff
arrival 着陆事件
land 直接降落
preLand 精准降落
emergency 应急降落
发送 arrival
指令进度事件
method
takeoff
land
navigate
go_home
route_upload
route_execute
route_auto
ota
status
in_progress
ok
failed
paused
进度(%)
step_key
bid (留空自动)
发送进度事件
模拟回复
MQTT 模拟回复
自动模拟
关
延迟
ms
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