Q20 Control
设备 SN
*
请先填写设备 SN
退出
实时
飞行状态
—
经度
—
纬度
—
相对高(m)
—
海拔(m)
—
水平速(m/s)
—
垂直速(m/s)
—
航向(°)
—
俯仰(°)
—
横滚(°)
—
避障
—
电池1 (%/V)
—
电池2 (%/V)
—
RTK
经度
—
纬度
—
海拔(m)
—
椭球高(m)
—
飞行控制
云台相机
直播
设备控制
负载
虚拟摇杆
安全/降落伞
状态信息
日志
航线任务
航线库
字段标记：
*
必填项
选填
非必填项（依据 doc 协议文档）
起飞
takeoff — 起飞到指定高度
高度模式
1 相对高度
0 绝对高度
高度 (m)
发送起飞
降落
land — 降落
降落模式
0 直接降落
1 精准降落
二维码号 (精准时)
发送降落
停止动作
stop — 停止动作 (value 固定=1)
无需参数，发送后飞机停止当前动作
停止动作
返航
goHome — 返回 Home 点
返航模式
1 安全高度返回
3 原路返回
安全高度 (m, mode=1)
返航速度 (m/s)
指定返航点
经度
纬度
椭球高 EGM96 (m)
航向角 (deg)
发送返航
设置返航点
setHome — 设置 Home 点坐标
使用当前 GPS
经度
纬度
椭球高 (m)
航向角 (deg)
设置 Home 点
航点飞行
navigate — 飞往指定坐标
经度
纬度
高度 (m)
速度 (m/s)
到达动作
noAction (悬停)
land (降落)
precland (精准降落)
二维码号 (precland)
飞往坐标
云台控制
gimbalControl — 控制云台角度
设备 ID
控制模式
0 速度模式
1 绝对值模式
Roll (deg)
Yaw (deg)
Pitch (deg)
发送
拍照
cameraPhotoTake — 拍摄一张照片
设备 ID
负载索引
0 前向
1 前向
2 下向
相机类型
zoom 变焦
wide 广角
ir 红外
拍照
录像控制
cameraRecordingStart / Stop
设备 ID
负载索引
0
1
2
相机类型
zoom
wide
ir
开始
停止
焦距控制
cameraFocalLengthSet — 设置变焦
设备 ID
负载索引
0
1
2
相机类型
zoom
wide
ir
visible
变焦倍数
变焦类型
0 绝对值
1 连续
变焦模式
0 数字
1 光学
设置焦距
图像切换
imageSwitch — 红外/可见光/激光
设备 ID
流类型
0 可见光
1 红外
2 红外画中画
3 可见光画中画
4 叠加
5 夜视
激光
关
开
可见光
开
关
红外
关
开
红外类型
0 白热
1 黑热
2 彩色
3 辐射野
4 辉煌红
切换图像
开始直播推流
liveStartPush
负载索引
-1 FPV
0
1
2
协议类型
1 RTMP
2 RTSP
0 Agora
3 GB28181
4 WebRTC
推流 URL
码流类型
0 主码流
1 辅码流
Video ID
视频类型
zoom
wide
ir
开始推流
停止直播推流
liveStopPush
负载索引
-1 FPV
0
1
2
码流类型
0 主码流
1 辅码流
停止推流
充电控制
deviceCharge
value
1 开启
0 关闭
版本
1.0版本
2.0版本
发送
重启 / 关机
deviceBoot
操作
1 重启
2 硬重启
0 关机
3 锁定
发送
安全开关
safetySwitch
value
1 开启
0 关闭
发送
下视觉图像
stereoImage
value
0 开启
1 关闭
发送
获取设备配置
获取配置
固件版本
获取版本
投掷锁控制
throwingLock
设备 ID
操作
0 解锁
1 锁定
发送
执行投掷
throwingExecution
设备 ID
执行投掷
绞车控制
halyarding
设备 ID
动作
绳子位置
绳子状态
发送
物流控制
logistics
value
强制 (force)
false
true
发送
虚拟摇杆 (DRC)
高频指令，不等回复。按住持续发送，松开停止。
平移 (vx / vy)
升降 / 偏航 (vz / vyaw)
平移速度 m/s
升降速度 m/s
偏航速度 deg/s
发送间隔 ms
手动输入 DRC 指令
vx (前+后-) m/s
vy (右+左-) m/s
vz (上+下-) m/s
vyaw (顺+逆-) deg/s
发送一次
自动开伞开关
setAutoParachute
value
1 启用
0 禁用
发送
紧急停止 (断电)
emergencyStop — 需先获取 OTP
获取紧急停止 OTP
OTP 验证码
执行紧急停止
开伞
openParachute — 需先获取 OTP (99=强制)
获取开伞 OTP
OTP 验证码 (99=强制)
执行开伞
确认开伞安全
confirmParachuteSafety
value
确认安全
飞机实时遥测
MQTT 实时订阅，自动连接并断线重连
未连接
飞机实时 OSD
暂无数据，等待实时遥测…
飞机实时状态 state
暂无数据，等待实时遥测…
RTK 定位 (rtk)
暂无 RTK 数据
遥控链路 (rc)
暂无遥控链路数据
避障 (obs)
暂无避障数据
电池 (battery)
暂无电池数据
查询飞行状态
queryStatus
查询类型 (query_value)
业务 ID (bid)
类型 (type)
航线标识 (wayline)
查询
日志数量
获取日志数量
日志列表
起始位置
结束位置
获取列表
上传日志
日志 ID
OSS URL
上传日志
航线快捷控制
暂停
继续
取消悬停
上传航线 (route_upload)
基础配置
航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
完成动作
goHome 返航
autoLand 降落
noAction 悬停
preLand 精准降落
精准降落标识 (actionValue)
{hangar_sn}-{dock_code}
全局返航高 (m)
全局飞行速 (m/s)
高度模式
relativeToStartPoint 相对起点
WGS84 椭球高
失联退出策略
executeLostAction
goContinue 继续
失联执行动作
goBack 返航
landing 降落
hover 悬停
全局飞行高 (m)
精准导入
无人机设置 (vehicle_config)
返航类型
directReturn 直接
originalReturn 原路
返航高度 (m)
低电动作
紧急返航降落
landing 降落
warning 警告
航点列表 (placemark)
地图选点
添加航点
删除末点
备降点列表 (alternate_points)
选填
地图选点
添加备降点
删除末点
上传航线
预览 JSON
执行航线
route_execute — 执行已上传的航线
执行模式
1 执行最近一次上传
2 执行指定 route_id
route_id (mode=2 时填写)
是否指定机库
0 不指定
1 指定
机库信息 (JSON数组)
[{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternate_set":0}]
执行航线
一键飞行 (route_auto = route_info + execute_info + vehicle_config)
一次性下发「航线信息 + 执行信息 + 无人机设置」，设备上传航线后立即执行。本表单与上方「上传航线」相互独立。
航线信息 (route_info)
航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
完成动作
goHome 返航
autoLand 降落
noAction 悬停
preLand 精准降落
精准降落标识 (actionValue)
{hangar_sn}-{dock_code}
全局返航高 (m)
全局过渡速 (m/s)
高度模式
relativeToStartPoint 相对起点
WGS84 椭球高
失联退出策略
executeLostAction
goContinue 继续
失联执行动作
goBack 返航
landing 降落
hover 悬停
全局飞行高 (m)
精准导入
无人机设置 (vehicle_config)
返航类型
directReturn 直接
originalReturn 原路
返航高度 (m)
低电动作
紧急返航降落
landing 降落
warning 警告
执行信息 (execute_info)
执行模式
1 执行最近上传
一键飞行即上传并执行本次航线，固定为「执行最近上传」
是否指定机库
0 不指定
1 指定
机库信息 (dock_info, JSON数组)
[{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternate_set":0}]
航点列表 (placemark)
地图选点
添加航点
删除末点
备降点列表 (alternate_points)
选填
地图选点
添加备降点
删除末点
一键飞行
预览 JSON
Q20 航线库（本地已保存航线，含航点）
航线名称
航线ID (q20_route_id)
查询
重置
序号
航线名称
航线ID
机库SN
航点数
速度(m/s)
高度(m)
返航高(m)
结束动作
更新时间
航点
暂无数据，点击「查询」加载
每页
10
20
50
飞机模拟
飞机模拟回复
状态
遥测
事件
设备拓扑状态 → sys/device/{sn}/status
上线 online
心跳 heartbeat
OSD遥测数据 → thing/device/{sn}/osd
经度
纬度
相对高度(m)
电池(%)
飞行中
0 地面
1 飞行中
飞行模式
AUTO.READY
AUTO.TAKEOFF
AUTO.LOITER
AUTO.MISSION
AUTO.RTL
AUTO.LAND
AUTO.PRECLAND
POSCTL
航向(°)
发送 OSD
发 RTK
发 RC
发 OBS
发 电池
事件上报 → thing/device/{sn}/events
liftoff 起飞事件
command 指令起飞
waypoint 航线起飞
manual 手动起飞
发送 liftoff
arrival 着陆事件
land 直接降落
preLand 精准降落
emergency 应急降落
发送 arrival
指令进度事件
method
takeoff
land
navigate
go_home
route_upload
route_execute
route_auto
ota
status
in_progress
ok
failed
paused
进度(%)
step_key
bid (留空自动)
发送进度事件
模拟回复
MQTT 模拟回复
自动模拟
关
延迟
ms
暂无待回复命令
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注入回复
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