Q20 Control
设备 SN*
请先填写设备 SN
实时
飞行状态—
经度—
纬度—
相对高(m)—
海拔(m)—
水平速(m/s)—
垂直速(m/s)—
航向(°)—
俯仰(°)—
横滚(°)—
避障—
电池1 (%/V)—
电池2 (%/V)—
RTK
经度—
纬度—
海拔(m)—
椭球高(m)—
字段标记：* 必填项选填 非必填项（依据 doc 协议文档）
起飞

###### takeoff — 起飞到指定高度

高度模式
高度 (m)
降落

###### land — 降落

降落模式
二维码号 (精准时)
停止动作

###### stop — 停止动作 (value 固定=1)

无需参数，发送后飞机停止当前动作

返航

###### goHome — 返回 Home 点

返航模式
安全高度 (m, mode=1)
返航速度 (m/s)
指定返航点
经度
纬度
椭球高 EGM96 (m)
航向角 (deg)
设置返航点

###### setHome — 设置 Home 点坐标

使用当前 GPS
经度
纬度
椭球高 (m)
航向角 (deg)
航点飞行

###### navigate — 飞往指定坐标

经度
纬度
高度 (m)
速度 (m/s)
到达动作
二维码号 (precland)
云台控制

###### gimbalControl — 控制云台角度

设备 ID
控制模式
Roll (deg)
Yaw (deg)
Pitch (deg)
拍照

###### cameraPhotoTake — 拍摄一张照片

设备 ID
负载索引
相机类型
录像控制

###### cameraRecordingStart / Stop

设备 ID
负载索引
相机类型
焦距控制

###### cameraFocalLengthSet — 设置变焦

设备 ID
负载索引
相机类型
变焦倍数
变焦类型
变焦模式
图像切换

###### imageSwitch — 红外/可见光/激光

设备 ID
流类型
激光
可见光
红外
红外类型
开始直播推流

###### liveStartPush

负载索引
协议类型
推流 URL
码流类型
Video ID
视频类型
停止直播推流

###### liveStopPush

负载索引
码流类型
充电控制

###### deviceCharge

value
版本
重启 / 关机

###### deviceBoot

操作
安全开关

###### safetySwitch

value
下视觉图像

###### stereoImage

value
获取设备配置
固件版本
投掷锁控制

###### throwingLock

设备 ID
操作
执行投掷

###### throwingExecution

设备 ID
绞车控制

###### halyarding

设备 ID
动作
绳子位置
绳子状态
物流控制

###### logistics

value
强制 (force)
虚拟摇杆 (DRC)

高频指令，不等回复。按住持续发送，松开停止。

平移 (vx / vy)
升降 / 偏航 (vz / vyaw)
平移速度 m/s
升降速度 m/s
偏航速度 deg/s
发送间隔 ms
手动输入 DRC 指令
vx (前+后-) m/s
vy (右+左-) m/s
vz (上+下-) m/s
vyaw (顺+逆-) deg/s
自动开伞开关

###### setAutoParachute

value
紧急停止 (断电)

###### emergencyStop — 需先获取 OTP

OTP 验证码
开伞

###### openParachute — 需先获取 OTP (99=强制)

OTP 验证码 (99=强制)
确认开伞安全

###### confirmParachuteSafety

value
飞机实时遥测 MQTT 实时订阅，自动连接并断线重连
未连接
飞机实时 OSD
暂无数据，等待实时遥测…
飞机实时状态 state
暂无数据，等待实时遥测…
RTK 定位 (rtk)
暂无 RTK 数据
遥控链路 (rc)
暂无遥控链路数据
避障 (obs)
暂无避障数据
电池 (battery)
暂无电池数据
查询飞行状态

###### queryStatus

查询类型 (query_value)
业务 ID (bid)
类型 (type)
航线标识 (wayline)
日志数量
日志列表
起始位置
结束位置
上传日志
日志 ID
OSS URL
航线快捷控制
上传航线 (route_upload)

###### 基础配置

航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
完成动作
精准降落标识 (actionValue) {hangar_sn}-{dock_code}
全局返航高 (m)
全局飞行速 (m/s)
高度模式
失联退出策略
失联执行动作
全局飞行高 (m)
精准导入

###### 无人机设置 (vehicle_config)

返航类型
返航高度 (m)
低电动作

###### 航点列表 (placemark)

###### 备降点列表 (alternate_points) 选填

执行航线

###### route_execute — 执行已上传的航线

执行模式
route_id (mode=2 时填写)
是否指定机库
机库信息 (JSON数组) [{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternate_set":0}]
一键飞行 (route_auto = route_info + execute_info + vehicle_config)

一次性下发「航线信息 + 执行信息 + 无人机设置」，设备上传航线后立即执行。本表单与上方「上传航线」相互独立。

###### 航线信息 (route_info)

航线名称 (routeName)
航线 ID (wayline)
完成动作
精准降落标识 (actionValue) {hangar_sn}-{dock_code}
全局返航高 (m)
全局过渡速 (m/s)
高度模式
失联退出策略
失联执行动作
全局飞行高 (m)
精准导入

###### 无人机设置 (vehicle_config)

返航类型
返航高度 (m)
低电动作

###### 执行信息 (execute_info)

执行模式
一键飞行即上传并执行本次航线，固定为「执行最近上传」
是否指定机库
机库信息 (dock_info, JSON数组) [{"index":0,"type":"takeoff","sn":"DOCK_SN","code":"","longitude":113.0,"latitude":23.0,"altitude":0,"heading":0,"alternate_set":0}]

###### 航点列表 (placemark)

###### 备降点列表 (alternate_points) 选填

Q20 航线库（本地已保存航线，含航点）
航线名称
航线ID (q20_route_id)

序号 | 航线名称 | 航线ID | 机库SN | 航点数 | 速度(m/s) | 高度(m) | 返航高(m) | 结束动作 | 更新时间 | 航点
--- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | ---
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每页
飞机模拟回复

###### 设备拓扑状态 → sys/device/{sn}/status

###### OSD遥测数据 → thing/device/{sn}/osd

经度
纬度
相对高度(m)
电池(%)
飞行中
飞行模式
航向(°)

###### 事件上报 → thing/device/{sn}/events

liftoff 起飞事件
arrival 着陆事件
指令进度事件
method
status
进度(%)
step_key
bid (留空自动)
MQTT 模拟回复
自动模拟
关 延迟 ms
暂无待回复命令
回复 JSON（刷新待命后自动填充模板，可修改）
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转WGS-84
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